Joseph Pilates est né en Allemagne en 1880 d'un père gymnaste de haut niveau et d'une mère naturopathe.

Joseph est un enfant chétif, souffrant de rachitisme, d'asthme et de rhumatisme articulaire. Afin de recouvrer santé et bien-être il se met à étudier l'anatomie et observe les animaux de la forêt. Il pense que la santé mentale et physique sont reliées et étudie le yoga, la méditation zen et différents arts martiaux ainsi que l'entrainement des athlètes grecques de l'antiquité.

Il devient un jeune homme fort et très en forme.

En 1912, à l'âge de 32 ans, il déménage en Angleterre où il devient boxeur professionnel et artiste de cirque. Il enseigne même l'auto-défense à l'école de police de Scotland Yard.

Pendant la Première Guerre mondiale il est interné avec d'autres Allemands et enseigne à ses codétenus des exercices pour développer leur force physique et mentale. Puis il est assigné dans un hôpital où il aide à la réhabilitation des malades par divers appareils qu'il fabrique à partir de sommiers.

Après la première guerre mondiale il retourne en Allemagne et développe ses méthodes de remise en forme.

En 1920, lorsque le gouvernement allemand insiste pour qu'il applique sa méthode à l'armée allemande, il décide de partir s'établir en Amérique. Sur le paquebot qui l'emmène à New York, il fait la connaissance de Clara qui deviendra sa femme et sa partenaire de travail.

Dans les années 1940 Joseph et Clara ont une importante clientèle dont de nombreux danseurs célèbres.

Joseph Pilates décède en 1967 à New York à l'âge de 84 ans, laissant en héritage plus de 500 exercices et deux livres, publiés en 1935 et 1945.

Aujourd'hui les exercices basés sur la méthode Pilates sont utilisés par de nombreux danseurs, athlètes, thérapeutes et autres professionnels du conditionnement physique, ainsi que par des hommes d'affaire, des ménagères ou des retraités.

L'approche de Joseph Pilates de la forme physique est maintenant reconnue dans le monde entier comme une méthode qui intègre le corps et l'esprit.